技術資料

Geofenceの精度に関する基礎実験

まえがき

けいはんなアバターチャレンジでは、アバター（遠隔操縦ロボット）を歩道で走行させる必要がある。アバターと観客が不用意に接触しないようにするには、マラソンのようにフェンス等で区切る方法がある。コースをすべてフェンスで囲うのはコスト高につながること、また観戦もしにくいという欠点がある。

GPSを利用した仮想的なフェンスはGeofenceとして知られて、種々の開発ツールが知られている。ここでは、GoogleMAPでエリア指定した時、実際の測定値と、GoogleMAP上の位置がどの程度ズレるのかを簡単な実験によって調べている。

結果は、GoogleMAPを使ったこのような簡易な設計でも、GoogleMAPでの指定位置と72cm程度のずれを見込んでフェンスを設計すればよいことが分かった（RTK-VRS（SoftBank社ichimill）の地殻変動量補正なしのマウントポイントに関しては、最近SoftBankが地殻変動量補正ありのマウントポイントを発表しているが、使用した受信機の設定が間に合わなかった）。

測定場所

図1の①～⑩が表3のAC1～AC10に対応する。ただし、AC6は上記の緯度34.744892、経度135.765469の地点を誤って想定したため、修正箇所をAC6とした。

使用機器

使用した測定器のソフトウェア表１に、ハードウェアは表２に示す。

種別	製品名	開発会社
iPadアプリケーション	GeoDiveEXA	ハイウエアエクサ株式会社

機器種別	機器名	製造会社
タブレット	iPad（OS17.1.1）	Apple社
ミニマイコン	M5StackBASIC	M5Stack社（中国深圳）
GNSS受信モジュール	M5F9P(M5Stack内蔵)	株式会社ジオセンス
アンテナ	BT-345AJ	Beitian社（中国）

測定場所・日時・測定方法

測定日時と場所は、2023.12.8の京都府精華町のけいはんなプラザ前の日時計広場である。GNSS計測には、ichimill補正利用し、各点1秒間隔5回の平均値をとった。地殻変動量補正なしとした。ここで、図1の⑤、⑥は、四角いブロックの東南の角（図では右下）にアンテナを接して測定し、アンテナの位置は地面から40cmほどである。

測定結果

測定結果を表3に示す。ここで、MIN、MAX、AVEはそれぞれ、最小値、最大値、平均値であり、緯度差分、緯度差分の絶対値、経度差分、経度差分の絶対値に対して求めている。絶対値の最大値で考えると、緯度で0.000003、経度で0.000007度ズレると見込まれると分かる。このため、基準点をAc3（緯度 34.744953、経度 135.764917）からこのずれを見込んだ点（緯度34.744956、経度 135.764924）との間の距離が、この測定実験の精度となる。

ヒュベニの公式で距離を求めると0.722242209m。絶対値の平均値で考えると、緯度で0.00000112、経度で0.00000463のずれなので、平均44cmと出る。

ここで、GoogleMAPは小数点以下6桁なので、0.000001未満の誤差は分からない。このため、14cmより良い精度は望めない。

その他の技術資料

ここでは、競技会を遂行するにあたり必要となる技術情報をアップロードします。

■2023年11月19日：プレ大会技術調査報告

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■2023年９月３日：日時計周辺でのStarlink経由アバター動作試験

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■2023年８月７日：山岳地帯におけるStarlinkの通信評価実験

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■2023年7月29日：temiコントロールセンタの使い方

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■2023年7月29日：Double3の使い方

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■2023年7月2日：temiの使い方

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■2023年3月9日：アバター使用を想定したStarlinkの通信特性評価実験

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■2023年1月26日：精華町日時計回りでLTEをアクセス回線とした場合の通信特性

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